智元机械人新专利可提拔机械人操做的不变性

　　企查查APP显示，近日，智元机械人联系关系公司智元立异（上海）科技股份无限公司申请发布机械人及其操做方式、安拆、存储介质、本申请实施例供给了机械人及其操做方式、安拆、存储介质、该方式包罗：领受机械臂的力数据；别离基于至多两个机械臂中各机械臂的力数据进行外力和内力的分派，以确定出各机械臂响应的外力和内力；基于各机械臂响应的外力和内力、方针物体的期望外力和期望内力，以及方针物体的期望，进行力取之间的解算，以确定出各机械臂的期望；按照各机械臂的期望，对机械人进行基于节制的逆活动学求解，以确定出各机械臂和腰部中各关节的关节，以基于关节节制各机械臂操做方针物体。本申请实施例建立了基于节制的多臂力控框架，力控结果好，可以或许提拔机械人操做的不变性。